欧洲从中世纪晚期到近代早期（14至17世纪）的一系列军事变革中，步兵革命是首当其冲的，曾经所向披靡的重骑兵在多次著名战役中，都被装备低劣但训练有素的步兵所击败，骑士主宰野战的时代一去不复返，步兵的地位大大提高，成为欧洲国家的主力。
很多史学家把1302年的金马刺之战视为步兵战胜骑兵的典型，并认为此战预示着步兵革命的开始。其实早在骑士制度鼎盛的11、12世纪，就偶有步兵战胜骑兵的先例。
1065 年黑斯廷斯战役中，征服者威廉的军队发起冲锋，英国步兵手持长斧和长矛坚守阵地，法国骑士冲锋失败，英军前线布满被砍倒的战马和士兵。1106 年坦什布赖战役中，英王亨利一世的下马骑士（相当于步兵）在击败诺曼底公爵罗伯特·柯索斯的骑兵中发挥了关键作用。1176 年，德国骑士也在意大利北部被伦巴第联盟的长矛兵击败。
黑斯廷斯战役
在中世纪之前的古典时代，步兵是主流军事力量。马其顿步兵方阵在亚历山大大帝的征服中立下大功，罗马步兵军团则是罗马从共和国到帝国漫长时期霸权的中流砥柱。从长远的历史视角来看，14世纪的步兵革命或许更适合称为步兵复兴。
中世纪封建制度确立后，贵族骑士阶层主宰着军事、政治、经济等各个领域。从某种意义上说，中世纪是骑士的时代，以农民为主的步兵社会地位低下、装备简陋、毫无自信，完全沦为陪衬。需要指出的是，骑士只有在野战中才起到决定性的作用，在攻城战等更常见的战斗中，骑兵无处施展，步兵更是无可替代。
骑兵和步兵的优缺点
从单纯的战术角度来看，两军对峙时，骑兵的正面冲锋更多的是心理上的威慑。只要训练有素的步兵不被骑兵压倒性的气势和巨大的声响吓到，严格遵守队形，不给骑士留下冲锋的空间，骑士的战马极有可能在步兵阵型前停下或掉头。如果拼了命的骑士冲倒了最前面的步兵，后排会毫不犹豫地补位，以保持阵型完整。
在这种情况下，步兵的心理素质和战术纪律性非常高，而这样的品质和能力没有有效的组织和训练是难以获得的，一旦步兵阵型出现空隙或者有人脱逃，骑兵的冲击力就能充分发挥出来。
骑兵可以利用步兵队形过于紧密，不利于转身换阵的特点，从步兵的侧翼和背后发动奇袭，充分发挥了骑兵的速度优势。因此，很多时候，步兵的侧翼要么利用地形障碍，要么受到骑兵或弓箭手的掩护。步兵也有一个天生的缺陷：在排列成队形时，其防御力最弱。
黑斯廷斯战役的最终胜利者是威廉公爵，但英军的失败并非因为防御阵型的缺陷，而是英军步兵倾向于鲁莽追击散兵。威廉很快就看透了这一点，于是他的骑士们多次佯装失败，诱使英军追击。脱离密集阵型的英军成为骑兵任人宰割的羔羊，白白浪费了人力，而威廉的弓箭手则给英军造成了更大的伤亡。
黑斯廷斯战役
金马刺战役和克雷西战役
不考虑社会经济地位等非军事因素，为何古典时代的步兵战斗力强悍，而中世纪早期的步兵却不堪一击？军事史学家斯蒂芬·莫里洛认为，“步兵的战斗力源自纪律、凝聚力和相互配合”，而纪律与配合必须通过训练才能获得。拥有强大中央政府的古罗马能够组织和训练公民士兵，而中世纪的大多数欧洲政府“缺乏建立有效步兵的能力”。
中世纪晚期，意大利城邦和佛兰德斯地区经济发达，有足够的财力组织和训练步兵。英国虽然并不富裕，但早在爱德华一世（1272-1307）统治时期就逐渐废除了封建骑士的兵役制度，代之以民兵和雇佣兵的征召。1334年以后，英国军队基本由民兵和雇佣兵组成。这些“定期征召的民兵和职业雇佣兵，明显优于偶尔征召的新兵和封建奴仆组成的乌合之众”。
英国最为人熟知的军事改革，是从威尔士引进的长弓。与欧洲大陆流行的弩相比，长弓的射程（有效射程228米，最大射程365米）是弩的两倍，而且射速快，一名长弓手的战斗力相当于三名弩手。从爱德华一世开始，英国在民间大力推广射箭运动，射箭被列为义务教育，为保证练习质量，甚至立法禁止足球。政府选拔优秀人才，组建长弓部队，14世纪百年战争（1337-1453年）初期，英国长弓十分流行。
英国长弓手
1302年的金马刺之战，佛兰德斯军队（9000人）在科特赖克附近与以重装骑士为主的法军（8000人）遭遇。法军骑士被训练有素的佛兰德斯长矛民兵击溃。此战法军骑士阵亡1000余人，法军指挥官阿图瓦的罗伯特二世也阵亡。金马刺之战的结果震惊了欧洲各封建国家。法国重装骑士一直是欧洲骑士的领袖，号称一名骑士相当于十名步兵，却被他们所鄙视的手工业行会民兵彻底击溃。
金马刺之战
法军遭受更大失败。百年战争中的克雷西战役（1346年）中，英军率先进入战区，占据有利地形，精心布置战斗队形，如下图所示。英军约10000人，其中弓箭手6000人，骑兵2700人，骑士1000余人。法军约2000-25000人，主力为12000名重装骑士和6000名热那亚弓弩雇佣兵，此外还有大量轻骑兵和散漫的长矛民兵。
克雷西战役
法军进入战场后，法王命令热那亚军队向山顶的英军发起进攻。热那亚士兵还未进入有效射程，长弓箭便如雨点般落下。弓弩手四处逃窜，与开始冲锋的法国长矛兵发生碰撞，战场一片混乱。法军骑兵按耐不住，开始进攻。从黄昏到天黑，骑兵一共冲锋了16次，全部被英国长弓无情地射中。即便有法国骑士突破箭网冲到英军阵前，但在与伺机而动的英国步兵（下马骑士）的对抗中，根本占不到什么便宜。战场上留下了11位法国贵族和1500多名骑士的尸体。 热那亚弓弩手和法国步兵的伤亡人数不详，英军仅伤亡200余人。
克雷西战役
英国军队彻底击溃了至少两倍于自己的法国军队，英国也因此成为欧洲的军事强国。克雷西战役成为战争史上最具影响力的战役之一。组织严密的步兵（包括弓箭手和下马骑士）战胜重装骑士不再是偶尔发生的神话。
英国长弓的威力极大地刺激了法国（欧洲）装甲技术的发展。在百年战争的最后两次著名战役（普瓦捷战役和阿金库尔战役）中，更坚固的板甲取代锁子甲成为法国骑士的主要装甲，法军的主要伤亡不再是由英国长弓手造成的。事实上，两次战役中下马骑士之间的激烈肉搏战造成了大量伤亡。
瑞士矛兵占主导地位
瑞士长矛兵的崛起与英国长弓兵大致相同。1291年，施维茨、乌利、下瓦尔登三个地区结成永久联盟，共同反抗哈布斯堡家族的暴政。这一军事联盟是现代瑞士联邦的起源。瑞士山地人与英国弓箭手一样，从小就学习武术。每个男性都有参战的义务。各地区在农闲季节也会组织集体操练。早期瑞士步兵的武器是戟——一种长柄的伐木斧，顶端有钉子。
1315 年莫尔加滕战役，哈布斯堡军被瑞士农民军击败，损失骑士 1500 人。此战让永久同盟名声大噪，但瑞士农民军胜利的原因在于他们在沼泽地出其不意袭击敌军，而非骑兵与步兵的正面交锋。1339 年劳彭战役，瑞士长矛兵首次亮相，击溃了以弗莱堡骑兵为核心的联军。在与哈布斯堡-奥地利的两次关键战役（1386 年森帕赫战役和 1388 年尼费尔斯战役）中，瑞士长矛兵均以较少的兵力取得胜利。
森帕赫战役
瑞士人的长矛通常长12-15英尺，后来发展到20英尺，比骑兵使用的长矛还要长。快速集合、密集排列的长矛队形，不仅在防守时震慑对手，而且在步兵通常不擅长的进攻中也能取得胜利。这主要是因为瑞士人充分利用了适合步兵作战的地形，通过训练和战争形成了一套高效的作战方法，并以严格的纪律贯彻执行。
瑞士长矛兵通常分成至少三个独立方阵，这样每个方阵都会协助其他方阵防守，互相支援；如果爆发肉搏战，长矛不方便使用，后面的戟兵就会冲出去充当主力。长矛兵还有一条原则：绝不追击败军，以免失去阵型优势，遭到败军反攻。瑞士人通过旗帜和军乐、鼓乐来指挥和协调。经过长时间的磨合，军队可以非常迅速地集结和变换阵型。
瑞士矛兵
瑞士人通常会选择地形狭窄的战场，以减少被敌人包抄的可能性。在第二次布匿战争的多次战役中，罗马共和国的军团都被汉尼拔的精锐骑兵包抄，损失惨重。但中世纪欧洲骑兵战马铠甲厚重，战术简单，分兵、包抄、奇袭等利用骑兵机动性的战役并不多见，除了意大利城邦的雇佣兵外，很少有这样的战役。一个经典的例子是1387年的卡斯塔尼亚罗战役，意大利雇佣兵将领霍克伍德以骑兵绕过侧面战场，从背后突袭敌人，锁定胜局。
14世纪可视为瑞士军队战术形成的阶段，并在15世纪奠定了其所向披靡的声誉。在与勃艮第大胆查理的三次战役中，瑞士长矛兵的纪律性、勇敢性和善于利用地形和天气的特点发挥到了极致，并摧毁了曾经强大的勃艮第公国，大胆查理也葬身山谷。此后，欧洲各国竞相招募瑞士雇佣兵或效仿瑞士扩充自己的步兵部队。步兵装备廉价，兵力庞大，昂贵的重装骑士越来越显得肤浅，在军队中的地位也随之下降。
步兵时代
英国长弓兵和瑞士长矛兵在中世纪晚期为步兵赢得了久违的荣耀，并加剧了封建骑士制度的衰落。这当然得益于步兵相对于骑兵的优势，例如远程杀伤和密集的防守阵型，但利用战术、地形和天气因素来增加优势并控制劣势也同样重要。
克雷西战役中，英国长弓手部署在山坡上，两边有河流、村庄和森林作掩护，同时在战场前方布置战壕、重马、蒺藜甚至步兵，保护长弓手，防止敌人近距离攻击。瑞士长矛兵一再选择狭窄的战场，限制敌方骑兵的机动能力；瑞士人还善于在森林和雪雾的掩护下快速行军，达到出其不意偷袭敌人的目的。背光的因素也被利用起来。在克雷西战役和勃艮第战争中的穆尔腾战役中，英国人特别是瑞士人充分利用了对手处于背光的劣势。
穆尔藤战役 (1476年)
在14世纪著名的步兵战胜骑兵的战役中，步兵的凝聚力很大程度上来自于萌芽中的民族主义。金马刺之战的背景是弗兰德斯人反抗法国国王的暴政和勒索，1314年的班诺克本之战是苏格兰人民争取独立的斗争。瑞士长矛兵成名的四场战役促进了现代瑞士民族的形成。在保卫国家的战争中，军民同仇敌忾，民族凝聚力转化为强大的战斗力。在正确的战术和有利地形的帮助下，步兵终于实现了复兴。
班诺克本战役
在火药武器发展的早期，英国长弓的效率和精准度在远程武器中仍是首屈一指的。欧洲大陆上只有意大利城邦和西班牙雇佣了英国长弓手，其他国家仍然偏爱使用弩。原因是长弓需要多年的训练才能熟练使用，而弩只需要几个小时就能掌握，后来的火绳枪也是如此。从17世纪中叶开始，英国很少在战争中使用长弓。
意大利战争（1494-1559）中，瑞士长矛兵依然勇猛，但时代变了，火绳枪在军队中被广泛使用。在一系列的战役中，瑞士雇佣兵接连败北，失败的主要原因是他们只有一种兵种，缺乏防护，战斗时失控。火绳枪兵名声大噪，炮兵、步兵、骑兵和火绳枪兵的协同作战是取胜的关键，单一兵种的士兵已经无法主宰战场。